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伺服驅(qū)動器又稱為“伺服控制器"合作、“伺服放大器"，工作原理是用來控制伺服電機的一種控制器助力各業，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達極致用戶體驗，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)應用。一般是通過位置建議、速度和力矩三種方式對伺服電機進行控制，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位相貫通，目前是傳動技術(shù)的產(chǎn)品不斷發展。

PLC輸出的只是方波，而驅(qū)動器輸出的是正弦波自動化方案【o密協作？梢岳斫獬蒔LC的脈沖是伺服驅(qū)動器的工作指令。伺服驅(qū)動器線上線下，可以理解成一個能滿足伺服電機工作的交流電源發揮重要作用，它驅(qū)動伺服電機時候，并不是直接把PLC的脈沖簡單放大而是理解這些脈沖是做什么的數據顯示，然后通過PWM方式模擬輸出正弦波來控制伺服電機工作高質量。

一般PLC發(fā)脈沖，是PLS脈沖記得牢，就是脈寬和間隔是固定的方波註入了新的力量，這個方波的個數(shù)，可以理解成“步距"蓬勃發展，就是一個脈沖下來特點，伺服電機要走“一步"（就是轉(zhuǎn)動多少角度），所以脈沖方波個數(shù)越多重要性，伺服電機轉(zhuǎn)動的角度就對于越多又進了一步，所以伺服驅(qū)動器就要輸出能讓伺服電機轉(zhuǎn)動多少角度的波形了多種場景，但是伺服電機無法像步進電機那樣來靠電機結(jié)構(gòu)簡單完成了，它需要有個位置環(huán)來做閉環(huán)規劃，也就是靠編碼器的脈沖測量當(dāng)前的電機轉(zhuǎn)角變化了多少擴大公共數據，然后再通過PID來調(diào)整輸出電壓和輸出頻率了。

也就是伺服驅(qū)動器要把接受到的PLC脈沖和電機反饋回來的編碼器脈沖來比較（可以簡單理解成相減）帶動擴大，然后經(jīng)過PID計算后輸出一個值重要平臺，再給到所謂速度環(huán)和電流環(huán)，再計算核心技術，最后通過PWM手段來控制IGBT模塊應用提升，輸出一定方波來模擬正弦波控制伺服電機的轉(zhuǎn)速來滿足它要轉(zhuǎn)動到什么角度位置。從底層的角度來看創造性，伺服驅(qū)動器的控制和矢量變頻器的控制是差不多的發展的關鍵。

交流伺服的技術(shù)本身就是借鑒并應(yīng)用了變頻的技術(shù)，在直流電機的伺服控制的基礎(chǔ)上通過變頻的PWM方式模仿直流電機的控制方式來實現(xiàn)的規模設備，也就是說交流伺服電機必然有變頻的這一環(huán)節(jié)：變頻就是將工頻的50真諦所在、60HZ的交流電先整流成直流電，然后通過可控制門極的各類晶體管（IGBT競爭力，IGCT等）通過載波頻率和PWM調(diào)節(jié)逆變?yōu)轭l率可調(diào)的波形類似于正余弦的脈動電充分，由于頻率可調(diào)，所以交流電機的速度就可調(diào)了（n=60f/p 集聚，n轉(zhuǎn)速競爭力，f頻率， p極對數(shù)）

簡單的變頻器只能調(diào)節(jié)交流電機的速度發展基礎，這時可以開環(huán)也可以閉環(huán)要視控制方式和變頻器而定兩個角度入手，這就是傳統(tǒng)意義上的V/F控制方式建強保護。很多的變頻已經(jīng)通過數(shù)學(xué)模型的建立同期，將交流電機的定子磁場UVW3相轉(zhuǎn)化為可以控制電機轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩的兩個電流的分量，大多數(shù)能進行力矩控制的的變頻器都是采用這樣方式控制力矩使命責任，UVW每相的輸出要加霍爾效應(yīng)的電流檢測裝置效果，采樣反饋后構(gòu)成閉環(huán)負反饋的電流環(huán)的PID調(diào)節(jié)；ABB的變頻又提出和這樣方式不同的直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)合規意識，具體請查閱有關(guān)資料密度增加。這樣可以既控制電機的速度也可控制電機的力矩，而且速度的控制精度優(yōu)于v/f控制創新內容，編碼器反饋也可加可不加機遇與挑戰，加的時候控制精度和響應(yīng)特性要好很多。

伺服驅(qū)動器CSB01.1C-PB-ENS-EN2-NN-S-NN-FW善於監督，德國力士樂伺服驅(qū)動器集成技術，REXROTH伺服控制器就能壓製，力士樂驅(qū)動器；

德國力士樂REXROTH伺服驅(qū)動器訂貨號物料號和型號：

R911305498 CSB01.1C-PB-ENS-EN2-NN-S-NN-FW

R911311734 CSB01.1C-PB-ENS-ENS-L1-S-NN-FW

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R911311735 CSB01.1C-PB-ENS-ENS-NN-S-NN-FW

R911307293 CSB01.1C-PB-ENS-MA1-L1-S-NN-FW

R911329917 CSB01.1C-PB-ENS-MA1-L2-S-NN-FW

R911307296 CSB01.1C-PB-ENS-MA1-NN-S-NN-FW

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R911329675 CSB01.1C-ET-ENS-MEM-NN-S-NN-FW

R911326812 CSB01.1C-ET-ENS-NNN-L1-S-NN-FW

R911328491 CSB01.1C-ET-ENS-NNN-L2-S-NN-FW

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R911331454 CSB01.1C-NN-ENS-EN2-L2-S-NN-FW

R911321113 CSB01.1C-NN-ENS-EN2-NN-S-NN-FW

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R911329431 CSB01.1C-NN-ENS-MA1-L2-S-NN-FW

R911307273 CSB01.1C-PB-ENS-NNN-L1-S-NN-FW

R911328915 CSB01.1C-PB-ENS-NNN-L2-S-NN-FW

R911305278 CSB01.1C-PB-ENS-NNN-NN-S-NN-FW

R409024950 CSB01.1C-PB-ENS-NNN-NN-S-NN-FW, 07VRS

R911307289 CSB01.1C-PL-ENS-EN1-L1-S-NN-FW

R911307272 CSB01.1C-PL-ENS-EN1-NN-S-NN-FW

R911307291 CSB01.1C-PL-ENS-EN2-L1-S-NN-FW

R911329918 CSB01.1C-PL-ENS-EN2-L2-S-NN-FW

R911307285 CSB01.1C-PL-ENS-EN2-NN-S-NN-FW

R911311736 CSB01.1C-PL-ENS-ENS-L1-S-NN-FW

R911311737 CSB01.1C-PL-ENS-ENS-NN-S-NN-FW

R911307294 CSB01.1C-PL-ENS-MA1-L1-S-NN-FW

R911329919 CSB01.1C-PL-ENS-MA1-L2-S-NN-FW

R911307297 CSB01.1C-PL-ENS-MA1-NN-S-NN-FW

R911307300 CSB01.1C-PL-ENS-MEM-L1-S-NN-FW

R911335995 CSB01.1C-PL-ENS-MEM-L2-S-NN-FW

R911307303 CSB01.1C-PL-ENS-MEM-NN-S-NN-FW

R911307287 CSB01.1C-PL-ENS-NNN-L1-S-NN-FW

R911329071 CSB01.1C-PL-ENS-NNN-L2-S-NN-FW

R911307286 CSB01.1C-PL-ENS-NNN-NN-S-NN-FW

R911314840 CSB01.1C-S3-ENS-EN1-L1-S-NN-FW

R911330542 CSB01.1C-S3-ENS-EN1-L2-S-NN-FW

R911314013 CSB01.1C-S3-ENS-EN1-NN-S-NN-FW

R911313870 CSB01.1C-S3-ENS-EN2-L1-S-NN-FW

R911329920 CSB01.1C-S3-ENS-EN2-L2-S-NN-FW

R911315253 CSB01.1C-S3-ENS-EN2-NN-S-NN-FW

R911323152 CSB01.1C-S3-ENS-ENS-L1-S-NN-FW

R911332035 CSB01.1C-S3-ENS-ENS-L2-S-NN-FW

R911323153 CSB01.1C-S3-ENS-ENS-NN-S-NN-FW

R911321544 CSB01.1C-S3-ENS-MA1-L1-S-NN-FW

R911329921 CSB01.1C-S3-ENS-MA1-L2-S-NN-FW

R911317121 CSB01.1C-S3-ENS-MA1-NN-S-NN-FW

R911316710 CSB01.1C-S3-ENS-MEM-L1-S-NN-FW

R911329922 CSB01.1C-S3-ENS-MEM-L2-S-NN-FW

R911316711 CSB01.1C-S3-ENS-MEM-NN-S-NN-FW

R911330197 CSB01.1C-S3-ENS-NNN-L1-S-K1-FW

伺服進給系統(tǒng)的要求

1適應能力、調(diào)速范圍寬

2強大的功能、定位精度高

3、有足夠的傳動剛性和高的速度穩(wěn)定性

4解決方案、快速響應(yīng)優勢，無超調(diào)

為了保證生產(chǎn)率和加工質(zhì)量，除了要求有較高的定位精度外增產，還要求有良好的快速響應(yīng)特性便利性，即要求跟蹤指令信號的響應(yīng)要快，因為數(shù)控系統(tǒng)在啟動行動力、制動時規模最大，要求加、減加速度足夠大統籌，縮短進給系統(tǒng)的過渡過程時間最深厚的底氣，減小輪廓過渡誤差。

5振奮起來、低速大轉(zhuǎn)矩品質，過載能力強

一般來說，伺服驅(qū)動器具有數(shù)分鐘甚至半小時內(nèi)1.5倍以上的過載能力深入各系統，在短時間內(nèi)可以過載4～6倍而不損壞解決問題。

6、可靠性高

要求數(shù)控機床的進給驅(qū)動系統(tǒng)可靠性高作用、工作穩(wěn)定性好相互配合，具有較強的溫度、濕度著力增加、振動等環(huán)境適應(yīng)能力和很強的抗干擾的能力智能化。

對電機的要求

1、從低速到高速電機都能平穩(wěn)運轉(zhuǎn)處理，轉(zhuǎn)矩波動要小建設，尤其在低速如0.1r/min或更低速時，仍有平穩(wěn)的速度而無爬行現(xiàn)象助力各行。

2前來體驗、電機應(yīng)具有大的較長時間的過載能力，以滿足低速大轉(zhuǎn)矩的要求確定性。一般直流伺服電機要求在數(shù)分鐘內(nèi)過載4～6倍而不損壞更加廣闊。

3、為了滿足快速響應(yīng)的要求發展，電機應(yīng)有較小的轉(zhuǎn)動慣量和大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩保持穩定，并具有盡可能小的時間常數(shù)和啟動電壓非常激烈。

4去創新、電機應(yīng)能承受頻繁啟、制動和反轉(zhuǎn)。

位置比例增益

1的發生、設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益競爭力；

2責任、設(shè)置值越大服務延伸，增益越高，剛度越大發展目標奮鬥，相同頻率指令脈沖條件下技術先進，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會引起振蕩或超調(diào)延伸；

3認為、參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號和負載情況確定。

位置前饋增益

1新趨勢、設(shè)定位置環(huán)的前饋增益反應能力；

2、設(shè)定值越大時學習，表示在任何頻率的指令脈沖下結構重塑，位置滯后量越小應用優勢；

3高質量發展、位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高高效節能，但會使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定影響力範圍，容易產(chǎn)生振蕩；

4新創新即將到來、不需要很高的響應(yīng)特性時邁出了重要的一步，本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍：0~100%。

速度比例增益

1創造性、設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益發展的關鍵；

2、設(shè)置值越大規模設備，增益越高，剛度越大對外開放。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負載值情況確定技術創新。一般情況下，負載慣量越大資料，設(shè)定值越大廣泛應用；

3關註度、在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較大的值哪些領域。

速度積分時間常數(shù)

1敢於挑戰、設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)；

2建立和完善、設(shè)置值越小提供了遵循，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負載情況確定大型。一般情況下服務效率，負載慣量越大，設(shè)定值越大重要意義；

3統籌發展、在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較小的值體系。

速度反饋濾波因子

1生產製造、設(shè)定速度反饋低通濾波器特性；

2攜手共進、數(shù)值越大具有重要意義，截止頻率越低，電機產(chǎn)生的噪音越小大部分。如果負載慣量很大強大的功能，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太大解決方案，造成響應(yīng)變慢優勢，可能會引起振蕩；

3增產、數(shù)值越小便利性，截止頻率越高，速度反饋響應(yīng)越快行動力。如果需要較高的速度響應(yīng)提供有力支撐，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。

大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置

1良好、設(shè)置伺服電機的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值逐步顯現；

2、設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比引領；

3自動化裝置、任何時候，這個限制都有效定位完成范圍應用前景；

4有很大提升空間、設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍運行好；

5、本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動器判斷是否完成定位的依據(jù)可能性更大，當(dāng)位置偏差計數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時部署安排，驅(qū)動器認(rèn)為定位已完成，到位開關(guān)信號為 ON技術，否則為OFF推廣開來；

6、在位置控制方式時技術研究，輸出位置定位完成信號重要的，加減速時間常數(shù)；

7姿勢、設(shè)置值是表示電機從0~2000r/min的加速時間或從2000~0r/min的減速時間相互融合；

8、加減速特性是線性的到達速度范圍綠色化；

9不同需求、設(shè)置到達速度；

10保持穩定、在非位置控制方式下總之，如果電機速度超過本設(shè)定值，則速度到達開關(guān)信號為ON支撐作用，否則為OFF研學體驗；

11、在位置控制方式下最為突出，不用此參數(shù)落實落細；

12、與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)提升。

1高品質、伺服控制器通過自動化接口可很方便地進行操作模塊和現(xiàn)場總線模塊的轉(zhuǎn)換，同時使用不同的現(xiàn)場總線模塊實現(xiàn)不同的控制模式(RS232支撐能力、RS485資源優勢、光纖、InterBus特征更加明顯、ProfiBus)估算，而通用變頻器的控制方式比較單一。

2數字技術、伺服控制器直接連接旋轉(zhuǎn)變壓器或編碼器奮戰不懈，構(gòu)成速度、位移控制閉環(huán)措施。而通用變頻器只能組成開環(huán)控制系統(tǒng)大大縮短。

3伺服控制器的各項控制指標(biāo)(如穩(wěn)態(tài)精度和動態(tài)性能等)優(yōu)于通用變頻器。

（1）伺服系統(tǒng)：是使物體的位置緊密相關、方位更默契了、狀態(tài)等輸出，能夠跟隨輸入量（或給定值）的任意變化而變化的自動控制系統(tǒng)培訓。

（2）在自動控制系統(tǒng)中不合理波動，能夠以一定的準(zhǔn)確度響應(yīng)控制信號的系統(tǒng)稱為隨動系統(tǒng)，亦稱伺服系統(tǒng)重要工具。

伺服的主要任務(wù)是按控制命令的要求積極拓展新的領域，對功率進行放大、變換與調(diào)控等處理更優質，使驅(qū)動裝置輸出的力矩相對開放、速度和位置控制得非常靈活方便。

1.3 伺服系統(tǒng)的組成

伺服系統(tǒng)可分為開環(huán)脫穎而出、半閉環(huán)拓展應用、閉環(huán)控制系統(tǒng)。

具有反饋的閉環(huán)自動控制系統(tǒng)由位置檢測部分結構、偏差放大部分管理、執(zhí)行部分及被控對象組成。

1.4 伺服系統(tǒng)的性能要求

伺服系統(tǒng)必須具備可控性好能力建設，穩(wěn)定性高和適應(yīng)性強等基本性能模樣。說明一下，可控性好是指訊號消失以后表現明顯更佳，能立即自行停轉(zhuǎn)狀態；穩(wěn)定性高是指轉(zhuǎn)矩隨轉(zhuǎn)速的增加而均勻下降；適應(yīng)性強是指反應(yīng)快穩定發展、靈敏基石之一、響態(tài)品質(zhì)好。

1.5 伺服系統(tǒng)的種類

通常根據(jù)伺服驅(qū)動機的種類來分類增持能力，有電氣式共同努力、油壓式或電氣—油壓式三種。

伺服系統(tǒng)若按功能來分追求卓越，則有計量伺服和功率伺服系統(tǒng)逐漸完善；模擬伺服和功率伺服系統(tǒng)；位置伺服和加速度伺服系統(tǒng)等合理需求。

電氣式伺服系統(tǒng)根據(jù)電氣信號可分為DC直流伺服系統(tǒng)和AC交流伺服系統(tǒng)二大類是目前主流。AC交流伺服系統(tǒng)又有異步電機伺服系統(tǒng)和同步電機伺服系統(tǒng)兩種。